珠海发那科机器人报SRVO-038代码处理 SRVO--021 SERVO SRDY off (Group:%d Axis:%d)

        可能原因：如果没有发现其他警告原因。HRDY为“ON/开”，SRDY为“OFF/关”。（HRDY是指从主机送到伺服系统的信号，用来标定是否打开伺服放大器的MCC。SRDY是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示伺服放大器的MCC是否打开。一般来说，如果伺服放大器的MCC没有打开，即使发出了让MMC打开的信号，还是会发出警告。如果伺服放大器发出警告，则主机不会处理这个警告（SRDY为关）。因此，如果没有其他错误发生时，这个警告表示MCC没有被打开）。

        解决方法： 1.查看安全门是否打开。同时查看门开关。

                   2.查看伺服放大器上的交流电压是否为200伏交流电压。如果发现电压等于或是低于170伏，查看电力输入供应电压。

                   3.更换紧急制动控制电路板。

                   4.更换电路板上的主控CPU。

                   5.检查连线，如果必要的话，更换之。

                   6.更换伺服放大器。

SRVO--022 SERVO SRDY on (Group:%d Axis:%d)

        可能原因： 当通过信号HRDY已经试图打开MCC时，SRDY已经为打开状态。（HRDY是指从主机送到伺服系统的信号，用来标定是否打开伺服放大器的MCC。SRDY是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示伺服放大器的MCC是否打开。）

        解决方法： 1. 更换紧急制动控制电路板。

                   2. 更换电路板上的主控CPU。

                   3. 检查连接伺服放大器和主控CPU电路板的线路。如果发现异常，则更换线路。

                   4．更换伺服放大器